#include "app.h"
#include "module.h"
#include "kernel.h"
#include "stdlib.h"


#define cMotorStopDlyTime		4


#define cCtrAngleNormal			0 //
#define cCtrAngleLittle			1 //


#define cMotorCtrAngleDelta		250 // 2°
#define cCtrAngleRate			40 	// 如果最大2°，对应时间 200/40*0.1 = 0.5S
#define cMotorCtrAngleAlpha		200 // 1.5°

#define cDoubleMotorStartDly	10	// 约1秒
#define cLmtSetAutoTime			100	// 约10秒
#define cLmtSeatSetAutoTime		300	// 约30秒
#define cLmtStBkSetAutoTime		180	// 约18秒

#define cEmgStopDly				1	// 0.1秒
#define cEmgUpDly				10	// 


enum MotorRunActSts
{
	cMotorStop = 0,			// 停止
	cMotorStopDly,			// 停止延时
	cMotorUp,				// 上升(包含软起过程)
	cMotorUpStop,			// 上升停止(软停止过程)
	cMotorDown,				// 下降(包含软起过程)
	cMotorDownStop,			// 下降停止(软停止过程)
};


INT16U uwMotorCtrMode = cMotorNormal;

INT16U uwSeatRunSts;		// 座椅当前状态
INT16U uwSeatRunActSts;		// 座椅当前执行状态
INT16U uwStBkRunSts;		// 靠背当前状态
INT16U uwStBkRunActSts;		// 靠背当前执行状态

INT16U ubSeatStopDlyCnt;	// 座椅停机延时计数器
INT16U ubStBkStopDlyCnt;	// 座椅停机延时计数器

INT16U uwP_SeatCtrCase;
INT16U uwP_SeatCtrCnt;
INT16U uwP_StBkCtrCase;
INT16U uwP_StBkCtrCnt;
INT16U uwPCtrDly;			// 电机错开运行延时计数器
INT16U uwAutoSetCtrDly;		// 
INT16U uwLmtSetAutoSeatCnt;
INT16U uwLmtSetAutoStBkCnt;

INT16U uwEmgSeatSts;
INT16U uwEmgStBkSts;
INT16U uwEmgSeatCnt;
INT16U uwEmgStBkCnt;




